注塑機機械手（shǒu）

注塑機械手（shǒu）的組成（chéng）一般由執行係統、驅（qū）動係統、控製（zhì）係（xì）統等組成。執行和驅動係統主（zhǔ）要是為了（le）完（wán）成手臂（bì）的正（zhèng）常功能而設計（jì），通過氣動或液壓動力來驅動機械部件的運轉，達到取物的功能。

一、在瑞（ruì）博機械手引領的注塑工業中適用機械手按其智能程度可以分為以（yǐ）下兩種類型：

1、基本型注塑機械（xiè）手，該類型機械手一般（bān）包括固定模式程序和按生產工藝需求的教導模式程序。固定模式程序涵蓋了注塑生（shēng）產的幾種標（biāo）準工藝，利用工業控製器來做簡單、規則和重複（fù）的動作。教導模（mó）式（shì）程序是特意為生產（chǎn）工藝特殊的注塑機（jī）適（shì）用，通過把（bǎ）基本（běn）動作的有序而安全的編排達到成功取物的目的（de）。

2、智能型注塑機械手，該類型機械手一般包括多點記憶置（zhì）放、任意點待機、較多自由度等功能，一般采（cǎi）用（yòng）伺服驅動，能夠進行最大限度（dù）的仿人執（zhí）行比較複雜的操作，還可以通（tōng）過配備先進的傳感器，讓其具有視覺、觸覺和熱（rè）覺功能，使其成為具有很高智能的注塑機器（qì）人。

二、按其他分類方式分類如下（xià）：

驅動方式分為氣動，變頻，伺（sì）服。

按（àn）機械結構分為旋轉式，橫（héng）行式，側取式（shì）。

按手臂結構分為單截，雙截。

按手臂多少分為單臂和雙臂。

按X軸結構分為（wéi）掛臂式和框架式。

按（àn）軸的數量（liàng）分為單軸 雙軸 三（sān）軸 四軸 五軸等。

按照控製程（chéng）序的不同分為（wéi）多套固定程式和可自（zì）主編輯程式。

按手臂可移動區分設備大小（xiǎo），一般以100MM遞增。

2組成編輯

注塑機械手的組（zǔ）成一般（bān）由執（zhí）行係統、驅（qū）動係統（tǒng）、控製係統等組成。執行和驅動係統主要是為了完（wán）成手臂的正常功能（néng）而設計，通過氣動或液壓動力來驅動機械部件（jiàn）的運轉，達到取物的功能。

一、執行係統機（jī）構

機械手的執行（háng）機構分為（wéi）手部、手臂、軀幹；

1、手部

手部安裝在（zài）手臂的前端。手臂的（de）內孔中裝有傳動軸，可把運用（yòng）傳給手腕，以轉動、伸曲手腕、開閉手指。

機械手（shǒu）手部的構造係模仿人（rén）的（de）手指，分為無關節、固定關節和自由關節3種。手（shǒu）指的數（shù）量又可分為二指、三指、四指等，其中以二（èr）指用的最多。可（kě）根據夾持對象的形狀和大小配備多種形狀和（hé）大（dà）小（xiǎo）的夾頭以適應操作的需要。所謂沒有手指的手部，一般都是指真空吸盤或磁性吸盤。

2、手臂（bì）

手（shǒu）臂的作用是引導（dǎo）手指準確地抓住工件，並運送（sòng）到所需的位置上。為了（le）使機械手能夠正確地工作，手臂的3個自由（yóu）度都要精確地（dì）定位。

3、軀（qū）幹

軀幹是安裝手臂（bì）、動力源和各種執行機構的支架（jià）。

二、驅動係統機構

機械手所用的（de）驅動（dòng）機構主要有4種：液壓驅動、氣壓驅動、電氣驅動和機械驅動。其中以（yǐ）液壓驅動、氣壓驅動用得最多。

1、液（yè）壓驅動式

液（yè）壓驅動式機械手通常由液動機（各種油缸、油馬（mǎ）達（dá））、伺服閥、油泵、油箱等組成驅動係統，由驅動機械手執行機構進行工作。通常它的具（jù）有很大的抓舉能力（高（gāo）達幾百千克以上），其特點是結構緊湊（còu）、動作平（píng）穩、耐衝擊、耐震動、防（fáng）爆性（xìng）好（hǎo），但液壓元件要求有較高的製造精度和密封性能，否則漏油將汙染環境。

2、氣壓驅動式

其驅動係（xì）統通常由氣缸、氣閥、氣（qì）罐和空壓機組成，其特點是氣源方便、動作迅速、結構簡單（dān）、造價較低、維修方便。但難以進行速度控製，氣壓（yā）不可太高，故抓舉能力較低。

3、電氣驅（qū）動式

電力（lì）驅動是機械手使用得最多的一種驅動方式。其特點是電源方便，響應快，驅動力較大（關節型的持重已達400kg），信號（hào）檢測（cè）、傳動、處理方便，並可采用多（duō）種靈活的控（kòng）製方案。驅動電機一般采用步進電機，直流伺服電機（AC）為主要的驅動方式。由於電機速度高，通（tōng）常須采用減速機構（如諧（xié）波傳動、RV擺線針輪傳（chuán）動、齒輪傳動、螺旋傳動和多杆（gǎn）機構等）。有此機械手已開（kāi）始采用無減速機構的大轉矩、低轉速電機進行直接驅動（DD）這既可使機（jī）構簡化，又可提高控製精度。

4、機械驅動式

機械驅動隻用（yòng）於動作固定的場合。一般用凸輪連杆機構來實現規定的動作。其特點是動作確（què）實可靠，工作速度（dù）高（gāo），成本低（dī），但不易於調整。

其他還有采用混合驅動（dòng），即液-氣或電-液混合驅動。

三（sān）、控製係統

機械手控製的要素包括工作順（shùn）序、到達位置、動作時間、運（yùn）動（dòng）速度、加減速度等。

機械手（shǒu）的控（kòng）製分為點位（wèi）控製和連續軌跡控製兩種。

控（kòng）製係統可根據動作（zuò）的要求，設計采用（yòng）數（shù）字順（shùn）序控（kòng）製。它首先要（yào）編製程序加以存儲，然後再根據規定的程序，控（kòng）製機（jī）械手進行（háng）工（gōng）作。

程序的存儲方（fāng）式有（yǒu）分離存儲和集中存儲兩種。分離存儲是將各種控製因素的信（xìn）息分別存儲於兩種以上的存儲裝置中，如順序信（xìn）息存儲於插銷板、凸輪轉鼓、穿孔帶內；位置信息存儲於時間繼電器、定速回轉鼓等；集中存儲是將各種控製因素的信息全部存儲於一（yī）種存儲裝置內，如磁帶、磁（cí）鼓等。這種方式使用於順序、位置、時（shí）間、速（sù）度等（děng）必須同（tóng）時控製的（de）場合，即連（lián）續控製的情況下使用。

其（qí）中插銷板使用於需要迅速改變程序（xù）的場合。換一種程序隻需抽換一種插銷板（bǎn）限可（kě），而同一插（chā）件又可以反複使用（yòng）；穿孔帶容納的程序長度可不受限製，但如果發生錯誤時就要全部更換；穿孔卡的信息容（róng）量有限，但便於更換、保存，可重複使用；磁蕊和磁鼓僅適用於存儲容量較大的場合（hé）。至於選擇哪一（yī）種控（kòng）製元件，則根據動作（zuò）的複雜程序（xù）和（hé）精確程序來確定。

對動作複雜（zá）的機械手（shǒu），采用求教再現型控製係統。更複雜的機（jī）械手采用數字控製（zhì）係統、小型計算機或微處理機控製的係統。

控製係統以插銷板用的最多（duō），其次是凸輪轉鼓。它裝有許多凸輪，每一個凸（tū）輪分配（pèi）給一個運動（dòng）軸，轉鼓（gǔ）運動一周便完成（chéng）一個循環。

3應用編輯

注塑機

由於注塑機械（xiè）手能夠大幅度的提高生產率和降低（dī）生產成本，能夠穩定和提高注塑產品的質量，避免因人為的（de）操作失誤而造成的損失。因此，注塑機（jī）械手在注塑生產中的作用（yòng）變得越來越重要。目前國內（nèi）的機械手類（lèi）型比較簡單，且大都用於（yú）取件。隨著注（zhù）塑成型工業的發（fā）展，以後將有越來越多的機械手用於上料、混合、自動（dòng）裝卸模具（jù）、回收廢料等各（gè）個工序上，而且將朝（cháo）著智（zhì）能化方向發（fā）展。塑膠在我們工（gōng）業、民生等材料（liào）上占據（jù）非常（cháng）重要的地位（wèi），很多材料也陸續的（de）被塑料所代替；塑膠的成（chéng）型包括：注塑成（chéng）型、吸塑成型、吹塑成型、押出成型、壓鑄成型等，注塑成型之應用最為廣泛。在汽車、通訊（xùn）、電子、電氣、家電、醫療、化妝品、日用品、辦公用品等（děng）行業極為普及。在（zài）傳統的注塑成型工藝，由（yóu）最早人工合模成型，到注塑機油壓合（hé）模成型，在演變成今天電腦（nǎo）控製成型工藝，進步不（bú）僅反應（yīng）在（zài）產品工藝質量、外觀，還有成型效率（lǜ）等。注塑成型競爭日趨白熱化，成型（xíng）質量與效率關（guān）係企（qǐ）業生存；成型質（zhì）量與注塑機本身性能、模具工藝及周邊環境有關，成型效率與模具精度、成型工藝、生產數量有（yǒu）關；隨著注（zhù）塑機操作人員日趨供應緊張，人工生產成（chéng）本的增加，注塑機的取出機械手也應用越來越廣（guǎng）泛。塑膠成型自動化（huà）的應用極為普（pǔ）遍，機械手在應用過程中主要表（biǎo）現以下用途：

1、機（jī）械（xiè）手取出模內產品，取代人將原來半自動生（shēng）產轉向全自動化生產；

2、機械手（shǒu）模外取產品，模內埋入產品（貼標簽、埋入金屬、二次成型（xíng）等）；

3、機械手（shǒu）取出後之自動包裝，自動入庫；

4、成型原料自動供料（liào）係統（tǒng），廢料回收係統；

5、整廠生產控製（zhì）係統等等；

因（yīn）成型（xíng）產品各異，自動化應用也非常繁雜（zá）因能夠取代人力效率（lǜ）低下，保證成型產品工藝所以應用越來越廣泛。注塑機之取出機械手便（biàn）是成型自動化中應用最為（wéi）廣泛的。