直角坐標（biāo）機（jī）械手伺服驅動係統的（de）研究

　　    隨著加工行業在我國（guó）的迅速發展，各行各業的自動化裝備水平越來（lái）越高，現代（dài）化加工車（chē）間（jiān），常常配有機械手，以提高生產效率，代（dài）替（tì）工人完成惡劣環（huán）境下危險、繁重的（de）勞動。
   目前，機械手常用於完成的（de）工（gōng）作有:注塑（sù）工（gōng）業中用於從模具中快速抓取製（zhì）品並將（jiāng）製品傳送到下一個生產工序; 機械加（jiā）工行（háng）業中用於取料、送料; 澆鑄行業中用於提取高溫熔液等等。本文以能夠實現（xiàn）這類工（gōng）作的搬運機械手為研究對象，針對本文作者參與的（de）工業取料用直角坐標機械（xiè）手（shǒu）控製係統軟、硬件進行了介紹和分析。
   目前市場上常見的工業取料直角坐標機械手主運動臂的控製方式主要采用（yòng）液壓（yā）或氣（qì）壓驅動。這種（zhǒng）控製略的（de）優點在於結構簡單，係統易於（yú）控製（zhì）。但缺點是係統（tǒng）定位靠設定接近開關的位置來實現，定位精度低，而（ér）一但用戶要求改變取（qǔ）料工作類型，必須重新調節各液壓或氣壓缸的定（dìng）位開（kāi）關，以適（shì）應新的工作任務，不利（lì）於生產過（guò）程的自動（dòng）化（huà）。
    本文作（zuò）者（zhě）參與設（shè）計的工業取料用直角坐標機械手，主運動采用全電動控製方式，係統以（yǐ）交流電機為驅動源，專用交流電機伺服控製器為下位（wèi）機，工業控（kòng）製計算機為上位機，係統（tǒng）整體采用集散控製的控製策略（luè）。這種設（shè）計方案係統控製精度高，具有較高的控製實時性，結構緊湊，易於用戶操作。
係（xì）統結構
    工業取料機械（xiè）手的工作方式是按"示教/ 再現機器（qì）人”的概念（niàn）來完成的，即由人用示教器對機（jī）械（xiè）手的工作行為示教，示教過程中記錄機械手各（gè）運動關節起（qǐ）始點（diǎn）位置，並在生產過程中按用戶設定的（de）運動速度、加速（sù）度重複這一動作過程。
    根據以上分析（xī），我們設計出了一類主運動為（wéi）全電動（dòng）的工業取料機械手。機械手控製係統采（cǎi）用集散控製結構 即由一台上位機控製五台下位伺服控製器，每台下位伺（sì）服控製器單獨驅動一台交流異（yì）步電動機，電動機帶動機械手（shǒu）的執行（háng）機構完成動作。
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