機械手控(kòng)製的要素包括(kuò)工作順序、到達位置、動作時間、運動速度、加減速度等。
注塑機機械手的控製分為點位控(kòng)製和連(lián)續軌(guǐ)跡控製兩種。
控製係統可(kě)根據(jù)動作的要求,設計采用數字(zì)順(shùn)序控製。它首先要編製程序加以存儲,然後再根據規定的程序,控製注塑機械手進(jìn)行工作(zuò)。
程序的(de)存儲方式有分離存儲和集中存儲(chǔ)兩種。分離(lí)存儲是(shì)將各種控製因素的信息分(fèn)別存儲於兩種以上(shàng)的存儲裝置中,如順序信息存儲於插銷板、凸輪轉鼓、穿孔帶內;位置信(xìn)息存儲於時間繼電器、定(dìng)速回轉鼓等;集中存儲是將各(gè)種控製因素的信息全(quán)部存儲於一種存儲(chǔ)裝置內,如磁帶、磁鼓等。這種方式使用於順序、位置、時間、速(sù)度等必須同時控製的場合,即連續控製的情況下使用。
其中插銷(xiāo)板使用(yòng)於需要迅速改變程序的(de)場合。換一種程序隻(zhī)需抽換(huàn)一種插(chā)銷板限可,而同一插件又可(kě)以反複使用;穿孔帶容納的程序長度(dù)可(kě)不受(shòu)限製,但如果發生錯誤時就要全部更換;穿孔卡的信(xìn)息容量有限,但便於更換、保存,可重(chóng)複使用;磁蕊和磁鼓僅適用於存儲容量(liàng)較大的場合。至於選擇(zé)哪一種控製元件,則根據動作的複雜程序和精確程序(xù)來確定。
對動作複雜的機械手,采用求教再現型控製係統。更(gèng)複雜的機械手采(cǎi)用數字控製係統、小型計算機或微處理機(jī)控製的係統。
控製係統以(yǐ)插銷板用的最多,其次是(shì)凸輪轉鼓。它裝有許多(duō)凸輪,每一個凸(tū)輪分配給一個運動軸,轉鼓運動(dòng)一周(zhōu)便完成一(yī)個循環。
